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無人駕駛塵推車的運(yùn)行方法步驟是怎樣的？
2019-08-15 00:00:00
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無人駕駛塵推車的運(yùn)行方法，包括以下步驟：步驟1，清潔區(qū)域掃描：塵推車首次在新的清潔區(qū)域使用時(shí)，人工操作塵推車沿著清潔區(qū)域邊緣行駛，通過激光雷達(dá)傳感器掃描塵推車前方270度范圍內(nèi)的物體信息，河南塵推車廠家根據(jù)所述的物體信息生成對(duì)應(yīng)當(dāng)前清潔區(qū)域的清潔區(qū)域地圖；
步驟3，自動(dòng)清潔：塵推車根據(jù)所述清潔路徑，自動(dòng)完成場(chǎng)地內(nèi)地面清潔，依靠避障裝置探測(cè)周圍環(huán)境，并將探測(cè)到的信號(hào)傳送到主控制器，主控制器(7)對(duì)收到的信息分析處理后，將控制信息發(fā)出指令給升降電機(jī)控制器和輪轂電機(jī)控制器，控制塵推車的運(yùn)行。
所述步驟3，自動(dòng)清潔的步驟的步驟包括：
步驟301：激光雷達(dá)掃描塵推車本體前方二維平面內(nèi)的物體信息，掃描結(jié)果與清潔區(qū)域地圖比對(duì)，計(jì)算出塵推車在環(huán)境中的當(dāng)前位置；
步驟302：根據(jù)塵推車的當(dāng)前位置確定塵推車在清潔路徑中的起點(diǎn)，塵推車從所述起點(diǎn)開始沿清潔路徑運(yùn)行完成全部清潔路徑的清潔工作；
步驟303：當(dāng)激光傳感器、超聲傳感器、角度傳感器、安全觸邊傳感器探測(cè)到清潔路徑上的障礙物時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向，自動(dòng)避讓障礙物，當(dāng)無法繞過障礙物的狀況時(shí)發(fā)出告警信息；
步驟304：實(shí)時(shí)通過激光雷達(dá)掃描塵推車本體前方二維平面內(nèi)的物體信息，計(jì)算出塵推車在環(huán)境中的當(dāng)前位置，在塵推車偏離清潔路徑時(shí)，通過陀螺儀和驅(qū)動(dòng)輪對(duì)塵推車進(jìn)行導(dǎo)航修正，使塵推車避讓障礙物后快速修正路線沿清潔路徑行駛。
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